CLAP de FIN

Nous sommes arrivés à la fin du projet et c'est le moment du bilan.
Vous vous demandez surement alors il marche, ce robot ?
Et bien, nous devons dire que le bilan est mi-figue, mi-raisin.
Notre prototype de Robot marcheur est globalement fonctionnel, mais il souffre de défauts de jeunesse.
On est loin de la commercialisation ;-) mais des bases sérieuses ont étés posées.

Notre prototype est fonctionnel, c'est à dire que les chaînes d'énergie  et de commande fonctionnent correctement.

Pour autant, quelques défauts apparaissent : 

• Problème d'équilibre, notre robot fonctionne sur 3 pattes en permanence, il s'agit d'une situation d'équilibre pas toujours stable si les 3 points de contact avec le sol ne sont pas correctement positionnés et c'est de là que vient le principal problème.
• Problème de puissance, le couple nécessaire au fonctionnement est très important et irrégulier. Du coup le robot souffre d'un déficit de puissance dès qu'il est en contact avec le sol. Malheureusement, il va falloir revoir les masses à déplacer afin de réduire cette puissance nécessaire.
• Fragilité de certaines pièces : les pièces faites en prototypage rapide en résine sont fragile, les chocs liés au type de transmission de puissance choisit entraîne la casse de certaines pièces.

 

En résumé, il reste du travail avant de rendre le prototype opérationnel même si le résultat obtenu est globalement satisfaisant.
Merci de nous avoir suivi et à l'année prochaine pour suivre les aventures de µBUG II

FT

Avant les vacances ....

Voici un petit bilan de l'avancement du projet avant les congés de printemps et surtout avant les dernières séances.
Les pièces fabriquées ont été assemblées lors de la dernière séance.

La plaque du corps, pliées lors de la  séance précédente, a été percées et est prête à recevoir tous les éléments.

Nous avons ensuite procédé à un test de la partie opérative : 

Les programmes de test sont prêts, de même pour le programme principal.

Au programme de la prochaine séance :

• Assemblage des éléments
• Test de fonctionnement
• Ajustement des paramètres des programmes 

En parallèle à ce travail, nous avons fait des recherches de design dont voici un aperçu.

Il ne faudra donc pas "chômer" lors des dernières séances.

Point sur l'avancement du Projet

Les groupes ont étés ces dernières semaines très actifs.
En CAO, il a été réalisé les dernières mises au point de la maquette numérique ainsi que des rendus réalistes pour le groupe COM.
Ce groupe Communication a réalisé une affiche pour les journées portes ouvertes du 22 mars, ainsi qu'un diaporama.

Rendu Réaliste de la maquette du robot

Affiche de présentation du Projet

Du coté de la programmation, un très gros travail a été fait pour créer l'architecture du programme ainsi que des programmes test des moteurs. Après quelques difficultés lors de la dernière séance, ceux-ci doivent être validés.
Pour le programme principal, nous allons rajouter des LEDs d'information pour les moteurs.

En fabrication, il a été procédé à la réalisation de pièces tests pour les coussinets afin de valider les diamètres nécessaires à un bon fonctionnement.
Puis nous avons produit, les pattes (après modification de certaines diamètres).

Nous avons aussi, crée une pièce support pour la carte Arduino
Toutes ces pièces sont réalisées sur Imprimante3D.
Exemple de procédure : 
1- Maquette numérique sous SolidWorks

2- Pièce sortie sous Imprimante 3D

3- Pièce en situation (validation de la conception)

La plaque support du robot, le corps a été commandée. Elle sera pliée et percée en dehors des séances.

Certains élèves, travaillent à la création d'un design extérieur au robot, il faut preuve d'un certain sens artistique et ce n'est pas facile ....

F.T.

Séances 17 et suivantes ...

Nous sommes rentrés dans une phase décisive du projet, pour être plus efficace, le groupe a été coupé en 4 pôles.

Le pôle C.A.O, s'occupe de la maquette numérique : le principal travail sera de sortir une maquette définitive du projet, de régler les derniers détails d'encombrement et de positionnement des pièces.

Le Pôle Programmation, il doit créer le programme du robot à savoir prévoir le parcours que devra suivre le robot, le traduire en programme etc ... Mais aussi il faut prévoir les bouts de programme qui permettront de tester le robot dès que celui-ci sera opérationnel.

Le Pôle Fabrication et Prototype, doit s'occuper d'assembler le robot et de préparer la fabrication des pièces. Régler les problèmes d'ajustements entre pièces et vérifier que tous les éléments sont présents pour le jour de l'assemblage.

En fin Le Pôle Communication et Design, doit s'occuper de présenter le projet, dans un premier temps pour les journées portes ouvertes du 22 Mars, puis ils travailleront sur le design d'une coque extérieure pour le robot.

F.T.

Séance 16 :

Un peu de travail graphique ...
Au cours de cette séance, nous avons fait un travail graphique sur le LOGO.
A l'aide du module Surfacique et du module de rendu réaliste de SolidWorks, nous avons créé un logo 3D de notre projet.
Au départ nous sommes partis du logo déjà existant :

Puis nous avons grâce aux ateliers cités plus haut, réaliser la version 3D du Logo

Enfin nous avons repris le code de couleur initial, afin d'obtenir le rendu-réaliste du logo : 

Le Projet va maintenant rentrer dans une phase cruciale qui déterminera la réussite ou non de celui-ci.

Il faut que tout le monde soit motivé pour les prochaines séances.

FT

Séances 14 et 15 : Dimensionnement du Moteur et Programmation

Au cours de ces 2 séances, nous avons abordé 2 problématiques :
En programmation, "Comment gérer plusieurs sorties", pour cela nous avons travailler sur l'allumage et l'extinction d'un groupe de LED. L'objectif étant de réaliser un chenillard, dont voici un exemple :
(Programme réalisé par un élève)

Ça ne vous rappelle rien ? (Enfin peut être pas au plus jeune).

L'autre piste de travail concernait le calcul du couple moteur nécessaire pour faire avancer le robot.
Au moyen d'une maquette numérique sous SolidWorks Simulation, nous avons évalué ce couple à partir de la masse totale estimée du robot.

Le logiciel, nous permet donc d'avoir une bonne estimation de ce couple, en supposant que notre modèle au départ soit le bon.

C'est cette valeur de couple, associée à la vitesse de rotation, qui va nous permettre de choisir un moteur.

FT

13ème Séance : Une nouvelle étape

Après avoir fixé les grands principes pour notre robot, système de transformation de mouvement, système de programmation.
Nous devons maintenant passer à la phase de dimensionnement et de programmation; dimensionnement des moteurs et des liaisons, programmation et commande des moteurs.
Aussi, en préparation, nous avons procédé à une manipulation sous le logiciel SolidWorks afin d'apprendre comment assembler plusieurs pièces entre elles.
Il s'agissait de valider le modèle de transmission par bielle entre les pieds d'un même coté.

Si le modèle SolidWorks permet de valider la cinématique de notre solution, des problèmes techniques apparaissent, notamment des problèmes des intersections de pièces.

Il nous faudra palier à ce problème qui est typiquement un problème de conception.

F.T.