Séance N°9 : Etude Cinématique

Nous nous sommes inspiré du mécanisme de transformation de mouvement d'un des robots étudiés la semaine dernière pour cette étude.
Il s'agit d'étudier la manière de passer du mouvement de rotation des moteurs au mouvement des pattes, il faut pour cela utiliser un système de type bielle manivelle similaire à celui des pistons dans un moteur.

Sur les 3 modèles, 1 ne fonctionne pas car il est "trop contraint", nous avons fait une étude comparative des 2 autres en traçant :

• Les trajectoires à l'extrémité. (Voir Vidéo)
• Les graphes de déplacement pour avoir les valeurs de déplacement des points extrêmes.

Des 2 modèles, nous choisirons le modèle de droite (N°3), car : 

• Il permettra de plus grandes vitesses (pour une vitesse de rotation équivalente)
• Le mouvement aller et le mouvement retour se font sur des portions de trajectoires différentes, cela évitera des mouvements antagonistes entre les différentes pattes.

Le modèle étant choisi, nous devrons maintenant étudier l'influence des grandeurs physiques du pied et de l’excentrique sur la vitesse de déplacement.

F.T.