Séance N°9 : Etude Cinématique

Nous nous sommes inspiré du mécanisme de transformation de mouvement d'un des robots étudiés la semaine dernière pour cette étude.
Il s'agit d'étudier la manière de passer du mouvement de rotation des moteurs au mouvement des pattes, il faut pour cela utiliser un système de type bielle manivelle similaire à celui des pistons dans un moteur.

Sur les 3 modèles, 1 ne fonctionne pas car il est "trop contraint", nous avons fait une étude comparative des 2 autres en traçant :

• Les trajectoires à l'extrémité. (Voir Vidéo)
• Les graphes de déplacement pour avoir les valeurs de déplacement des points extrêmes.

Des 2 modèles, nous choisirons le modèle de droite (N°3), car : 

• Il permettra de plus grandes vitesses (pour une vitesse de rotation équivalente)
• Le mouvement aller et le mouvement retour se font sur des portions de trajectoires différentes, cela évitera des mouvements antagonistes entre les différentes pattes.

Le modèle étant choisi, nous devrons maintenant étudier l'influence des grandeurs physiques du pied et de l’excentrique sur la vitesse de déplacement.

F.T.

Séance 8 :

Aujourd'hui, reprise de la marche en avant du projet après la parenthèse "programmation".

Nous avons étudié des robots existants afin de faire une analyse critique de solutions utilisées pour des robots de la même famille que le notre.
Les Robots , les voici :

Pour chacun d'eux, nous avons fait une analyse de sa constitution et essayé de mesurer sa vitesse afin d'avoir une idée de la vitesse que devra avoir notre robot.

La fiche bilan de cette analyse montre que : 

-Il faudrait avoir 2 robots pour tourner

-La vitesse pourrait être aux alentours de 1 m/s

- Le Robot marcheur "TB-TT" sera une bonne base pour voir comment faire marcher un robot.

En deuxième partie de séance, nous avons travaillé à nouveau sur SolidWorks.

7ème Séance : Jour de Concours

Aujourd'hui était le jour du concours CASTOR INFORMATIQUE (Voir Articles précédents)
Nous allons maintenant reprendre la suite de notre projet.
La prochaine étape sera d'analyser des systèmes existants afin d'y puiser des idées.
Avant cela nous faisons un cours pour préciser des notions telles que "Chaines d'information" et "Chaîne d'énergie".

Nous sommes toujours à la recherche d'un Logo et d'un Nom pour notre Robot, nous nous fixons la date du 17 Décembre pour choisir cela.

FT

6ème Séance : Concours Informatique

Au programme de cette séance, l'entrainement au concours informatique Castor, prévu la semaine prochaine.
Nous avons dans un premier temps fait un entrainement collectif à ce concours en répondant aux questions avec le professeur.

Les questions posées dans ce concours, préparent à la réflexion nécessaire à la programmation informatique.
Exemple : 

Les élèves peuvent encore s'entraîner pour préparer le concours sur le site castor :
http://concours1.castor-informatique.fr/

Ensuite, par binôme, ils ont fait une simulation de concours, avec il est vrai plus ou moins de réussite.
Le meilleur binôme ayant obtenu : 139 / 214; c'est déjà pas mal même si cela reste perfectible.
Le concours aura lieu de Mardi 12 lors de la prochaine séance.
Bon Entrainement d'ici là.

FT

5ème Séance

Pour cette séance, un nouvel outil : le FAST (Function Analysis System Technic)

Cet outil va nous permettre de détailler, ce qui se cache derrière les énoncés des fonctions.
Nous sommes partis d'une ébauche proposé par le professeur afin de pouvoir évoquer les différentes solutions techniques qu'il faudra étudier par la suite.

Ébauche du FAST

Pour la suite, nous sommes retournés sur SolidWorks pour commencer à modéliser notre système.

Nous avons essayé, à partir des informations reçues la semaine dernière (voir la vidéo) , de créer une pièce. 

Il faut reconnaître que cela n'est pas forcément facile pour tout le monde.

Voici un aperçu de la pièce à dessiner

Nous aurons bien sûr l'occasion de revenir sur SolidWorks pour créer d'autres pièces et aussi pour les assembler.

A la rentrée, il est prévu de se préparer à un concours de programmation informatique, le concours CASTOR, voici quelques informations :  http://castor-informatique.fr/

En attendant, bonne vacances

FT

4ème Séance :
Au menu de cette séance, la suite du cahier des charges.
Il nous fallait aujourd'hui "Caractériser" les fonctions c'est à dire donner pour chacune des fonctions un critère pour l'évaluer ainsi qu'un niveau.
Par exemple notre robot va se déplacer, nous avons besoin d'évaluer ce déplacement pour cela on va vérifier sa capacité à se translater et à tourner en vérifiant par exemple sa vitesse.
Cela nous donne un tableau de ce type :

Ensuite nous avons pris en main le logiciel de Conception Assistée par Ordinateur : SolidWorks qui va nous permettre de dessiner en 3D, les pièces appartenant à notre Robot.

Séance 3

Aujourd'hui nous avons poursuivi la rédaction du cahier des charges.
Nous avons validé :

•  L'expression du besoin
•  Le diagramme des inter-acteurs (appelé diagramme pieuvre)

• L'énoncé des fonctions

A partir de là, nous allons préciser ces fonctions et commencer la conception de notre robot.

Nous avons procédé à la présentation des fiches de synthèses sur les recherches effectués la semaine dernière afin que tout le monde soit au fait des grands thèmes relatifs au projet.

Nous sommes aussi à la recherche d'un logo et d'un nom pour notre robot, aussi nous avons occupé la fin de la séance à faire des recherches sur ce thème.

F.T.