Séances 14 et 15 : Dimensionnement du Moteur et Programmation

Au cours de ces 2 séances, nous avons abordé 2 problématiques :
En programmation, "Comment gérer plusieurs sorties", pour cela nous avons travailler sur l'allumage et l'extinction d'un groupe de LED. L'objectif étant de réaliser un chenillard, dont voici un exemple :
(Programme réalisé par un élève)

Ça ne vous rappelle rien ? (Enfin peut être pas au plus jeune).

L'autre piste de travail concernait le calcul du couple moteur nécessaire pour faire avancer le robot.
Au moyen d'une maquette numérique sous SolidWorks Simulation, nous avons évalué ce couple à partir de la masse totale estimée du robot.

Le logiciel, nous permet donc d'avoir une bonne estimation de ce couple, en supposant que notre modèle au départ soit le bon.

C'est cette valeur de couple, associée à la vitesse de rotation, qui va nous permettre de choisir un moteur.

FT

13ème Séance : Une nouvelle étape

Après avoir fixé les grands principes pour notre robot, système de transformation de mouvement, système de programmation.
Nous devons maintenant passer à la phase de dimensionnement et de programmation; dimensionnement des moteurs et des liaisons, programmation et commande des moteurs.
Aussi, en préparation, nous avons procédé à une manipulation sous le logiciel SolidWorks afin d'apprendre comment assembler plusieurs pièces entre elles.
Il s'agissait de valider le modèle de transmission par bielle entre les pieds d'un même coté.

Si le modèle SolidWorks permet de valider la cinématique de notre solution, des problèmes techniques apparaissent, notamment des problèmes des intersections de pièces.

Il nous faudra palier à ce problème qui est typiquement un problème de conception.

F.T.

12ème séance : Choix d'un NOM et d'un LOGO

Au cours de cette séance, nous avons laissé un peu de coté les sciences de l'ingénieur afin de trouver un nom et un logo pour notre Hexapode.
Pour cela nous avons regroupé les propositions et procédé à des votes :

• Pour le nom µ BUG est arrivé en tête des votes devant IRON BUG.
• Pour le Logo, en se basant sur un code couleur choisi et le nom du robot, nous avons créé un logo grâce au site : http://www.onlinelogomaker.com/

De la même manière, nous avons procédé à un vote dont voici le résultat :

Voici un aperçu des autres propositions : 

A la rentrée, nous reprenons le travail de conception, la route reste longue avant de faire marcher notre robot.

Bonnes fêtes, Bonnes vacances

FT

Séance 11 :

Pour cette séance nous avons travaillé, comme la semaine dernière sur la technologie ARDUINO,
cette carte de prototypage électronique sera le cœur de notre robot, elle présente l'avantage d'être Opensource.
En se basant sur cette technologie et sur les ressources disponibles sur internet pour la programmation, notamment sur le cours Arduino proposé sur le site OpenClassroom

Carte Arduino Uno

L'objectif des manipulations était surtout de se familiariser avec le code utiliser pour programmer la carte, pour cela nous avons tenté d'allumer et d'éteindre une LED, en reproduisant le code morse, cela nous obligeait à gérer les sorties et des délais.

Exemple de programme : 

Après programmation notre LED devait clignoter ainsi : 

Cf : programme réalisé par un élève

F.T.

10ème Séance : Travaux Pratiques

Pour cette séance 2 objectifs :

• Approfondissement de l'étude cinématique du système de transformation de mouvement
• Initiation à la programmation sous ARDUINO

Etude Cinématique : 

Sous SolidWorks, au moyen de SolidWorks Motion, nous allons étudier l'influence de 2 grandeurs physiques sur la vitesse et la course.

Pour cela nous utilisons une maquette paramétrée avec plusieurs configuration possible et sur chacune d'entre elle nous relevons les valeurs qui nous intéressent.

Au bilan nous avons pu remplir le tableau suivant :

Les manipulations sous ARDUINO seront détaillées lors d'un prochain billet.

FT

Séance N°9 : Etude Cinématique

Nous nous sommes inspiré du mécanisme de transformation de mouvement d'un des robots étudiés la semaine dernière pour cette étude.
Il s'agit d'étudier la manière de passer du mouvement de rotation des moteurs au mouvement des pattes, il faut pour cela utiliser un système de type bielle manivelle similaire à celui des pistons dans un moteur.

Sur les 3 modèles, 1 ne fonctionne pas car il est "trop contraint", nous avons fait une étude comparative des 2 autres en traçant :

• Les trajectoires à l'extrémité. (Voir Vidéo)
• Les graphes de déplacement pour avoir les valeurs de déplacement des points extrêmes.

Des 2 modèles, nous choisirons le modèle de droite (N°3), car : 

• Il permettra de plus grandes vitesses (pour une vitesse de rotation équivalente)
• Le mouvement aller et le mouvement retour se font sur des portions de trajectoires différentes, cela évitera des mouvements antagonistes entre les différentes pattes.

Le modèle étant choisi, nous devrons maintenant étudier l'influence des grandeurs physiques du pied et de l’excentrique sur la vitesse de déplacement.

F.T.

Séance 8 :

Aujourd'hui, reprise de la marche en avant du projet après la parenthèse "programmation".

Nous avons étudié des robots existants afin de faire une analyse critique de solutions utilisées pour des robots de la même famille que le notre.
Les Robots , les voici :

Pour chacun d'eux, nous avons fait une analyse de sa constitution et essayé de mesurer sa vitesse afin d'avoir une idée de la vitesse que devra avoir notre robot.

La fiche bilan de cette analyse montre que : 

-Il faudrait avoir 2 robots pour tourner

-La vitesse pourrait être aux alentours de 1 m/s

- Le Robot marcheur "TB-TT" sera une bonne base pour voir comment faire marcher un robot.

En deuxième partie de séance, nous avons travaillé à nouveau sur SolidWorks.